Sữa tự nhiên hoặc sữa tươi bao gồm sữa mẹ và sữa các loài động vật như sữa bò, sữa dê, sữa trâu, sữa cừu, sữa lạc đà, sữa tuần lộc,... qua việc chăn nuôi gia súc lấy sữa.

Tất cả động vật có vú đều có khả năng sinh ra sữa, tuy nhiên vì mỗi loài lại có nhu cầu khác nhau và sống trong những môi trường khác nhau, nên sữa của chúng cũng rất khác nhau về hàm lượng của các thành phần trong sữa. Sữa mẹ (người) loãng, ít dinh dưỡng và chỉ có 4% chất béo, 1,3% protein và 7,2% đường lactose, khoảng 90% còn lại chỉ là nước, hàm lượng này gần như tương đương với sữa ngựa vằn.[10]

Thời gian đầu, khi con người làm quen với sữa, trong sữa có một loại đường gọi là lactose, và cơ thể trẻ sơ sinh tạo ra một loại enzyme đặc biệt gọi là lactase, khiến trẻ hấp thụ được lactose có trong sữa mẹ, đến sau khi trẻ cai sữa, cơ thể không còn tiết ra loại enzyme này nữa.[11] Nhưng qua quá trình tiến hóa, khoảng 5.000 năm trước, ở một số người ở miền nam Châu Âu, khi đã trưởng thành cơ thể vẫn tiếp tục sản xuất ra enzyme lactase (gọi là loại 'lactase vĩnh trú') giúp họ uống sữa mà không bị tác dụng phụ. Nhưng nhiều người Châu Phi, Châu Á và Nam Mỹ không có enzymne này, nên họ có thể bị đầy hơi, trướng bụng, đau bụng và thậm chí bị tiêu chảy khi uống nhiều sữa.[11]

Sữa tươi từ động vật thường được thanh trùng theo phương pháp Pasteur để kiểm soát vi khuẩn và bảo quản thực phẩm đủ lâu cho đến khi được tiêu thụ.